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大叔段出奔以后，郑庄公余怒未消，把母亲武姜也抓了起来，囚禁在城颍（今河南临颍西北），并发誓说：“不及黄泉，无相见也。”意思是不死不相见。可过了之后，郑庄公又后悔了。因为武姜毕竟是自己的母亲。但话已出口，不好收回。
编钟颍谷（地在今河南登封西南）封人（边疆地方长官）颍考叔知道了郑庄公的窘境以后，便去为郑庄公出主意，给庄公找台阶下。他去见郑庄公，郑庄公赐之食，颍考叔食而舍肉不吃。郑庄公问其故，颍考叔回答说：“小人的母亲已备尝小人奉献的食物，却还未尝过您赐给的羹饭。请您允许我带给她。”郑庄公听了，长叹一声说：“你有母亲可以带肉给她，而我却没有。”颍考叔明知其故，却故意问道：“敢问这是何意？”郑庄公就把事情的前后经过都告诉了颍考叔，并说自己很后悔不该那样做。颍考叔听了以后说：“您有什么可担忧的？如果掘地及泉，在地下的燧道中相见，别人谁还能说什么？”郑庄公听了，认为是个好主意，便照颍考叔的话办了。隧道挖好后，郑庄公和母亲即在隧道中相见。郑庄公入而赋曰：“大隧之中，其乐也融融。”武姜出而赋曰：“大隧之外，其乐也泄泄。”遂恢复了母子关系。
州吁之乱
在西周时期，卫国是姬姓诸侯中最重要的诸侯之一。卫之始封者为周文王的儿子，周武王的弟弟卫康叔姬封。卫国和鲁国、齐国都是周人东方殖民的重要据点，对拱卫洛邑和王畿地区起着很大的作用。
然而，到春秋时期，卫国已经衰落下来，变成一个一般的诸侯国。而且，这一时期卫国内乱频仍，有好几次几致灭顶之灾。州吁之乱是其中最早的一次。
卫庄公在位时娶了齐国太子得臣的妹妹庄姜为妻。庄姜长得非常美丽。嫁到卫国以后，卫国国人做了一首诗来称颂她的美貌，这首诗即今本诗经中的硕人一诗。诗中有“手如柔荑，肤如凝脂，领如蝤蛴，齿如瓠犀，螓首蛾眉。巧笑倩兮，美目盼兮”等句。可是，庄姜美而无子。于是，卫庄公又从陈国娶了厉妫和戴妫姊妹二人。厉妫生孝伯，小时候就夭折了。戴妫生子完。完母戴妫死，庄姜把完养为己子，卫庄公立完为太子，后即位，为卫桓公。
可是，卫庄公还有一个儿子叫州吁，是卫庄公宠幸的小妾所生。卫庄公非常喜欢州吁，而州吁又长而好兵，十分横暴。卫庄公也不管教他。庄姜十分讨厌州吁。卫大夫石劝卫庄公说：“臣听说，爱孩子要教之以义方，不要让他走上邪路。习于骄、奢、淫、逸，便必然走上邪路。而这四者之生，皆由宠禄太过而不禁。您若想立州吁为太子，就早点定下来；若不愿立他，却又宠着他，便只是给他留了祸乱的阶梯。很少有人能做到宠而不骄，骄而能降，降而不遗憾，憾而无所恨的。而且，贱妨贵，少陵长，远间亲，新间旧，小加大，淫破义，此为六逆。父慈，子孝，兄爱，弟敬，此为六顺。去顺效逆，只能加速祸害的到来。您作为国君，应当尽力除祸。可您这样做却是加速祸害的发生，这怎么行呢？”可是卫庄公对他的话不加理睬。石的儿子石厚和州吁往来甚密，石禁止石厚这样干，石厚不听。等卫庄公死，卫桓公即位时，石便告老回家了。
卫桓公即位以后，州吁果然越来越放肆。对立的矛盾愈演愈烈，终于爆发为内乱。州吁为推翻卫桓公，暗中招募亡人，积聚力量。郑庄公的弟弟大叔段政变不成，出奔卫国，州吁和大叔段臭味相投，交上了朋友。到周桓王元年（前719年），州吁终于指挥手下的亡人袭杀了卫桓公，而自立为卫国的国君。
州吁自立为卫君后，本性难移，到处惹事生非。本来卫国和郑国接壤，两国以前经常发生战争。州吁自知弑君自立，国人不服，便想通过发动对外战争来缓和国内的矛盾。他首先将矛头对准郑国。利用宋国和郑国之间的矛盾，派人到宋国去联络，约定共同出兵攻郑。恰巧此时，陈国和蔡国想讨好卫国，便和卫国一起出征。周桓王元年（前719年）的夏天，四国组成联军，进攻郑国，包围了郑国国都的东门，打了五天，未有结果，撤了回去。到秋天，四国联军又一次进攻郑国，打败了郑国的步兵，抢了一些郑国田野里的庄稼，撤了回去。
州吁为巩固君位而发动战争，根本不得人心。今本诗经中，有一首叫击鼓的诗，便是反映卫国攻伐郑国的这场战争的。此诗是卫国出征的士兵所作，诗中言道：“击鼓其镗，踊跃用兵。土国城漕，我独南行。从孙子仲，平陈与宋，不我以归，忧心有忡”、“吁嗟阔兮，不我活兮；吁嗟询兮，不我信兮”，对这场战争表示了极大的厌恶，直至开小差逃跑。日月一诗，传为庄姜作所。州吁杀害卫桓公后，庄姜十分悲伤愤恨，故诗中有“乃如之人兮，德音无良”等句。当时，不仅卫国国内人心思变，连其他诸侯国也看出州吁不长久。鲁隐公曾问大夫众仲州吁能不能成事，众仲回答说：“安定国家只能以德和民，而不闻以乱。州吁仗恃武力，安于残忍。仗恃武力，众心不附；安于残忍，无亲近之者。众叛亲离是成不了事的。兵就像火，如不自敛，必将自焚。州吁弑其君上，又虐用其民，不去以德安民，却想以乱成事，必不免于失败。”
州吁自立为君数月之后，国内仍然不能安定。石厚便去向父亲石请教所以安民的办法。为除掉州吁，石想出了一个主意，对石厚说：“让州吁去朝见一下周天王，君位就算合法了。那时会安定。”石厚又问：“怎样才能去朝见周天王呢？”石说：“陈桓公方有宠于天王，而且陈国和卫国正在搞好关系。如果去朝拜陈国，让陈桓公向周天王请求，这件事就成了。”石厚信以为真，便告诉了州吁。州吁同意了，带着石厚往陈国去。他们走后，石立即派人告诉陈桓公说：“卫国褊小，我也老了，不能做什么事了。州吁和石厚这两个人是杀害我们国君的凶手，您看着办。”州吁和石厚一到陈国，就被抓了起来。然后，陈国派人到卫国，请卫国派人去杀这二人。这年九月，卫国派右宰杀州吁于濮（今安徽亳县东南）。石厚因是石碏的儿子，卫人不忍杀之。石碏大义灭亲，派自己的家宰糯到陈国去将石厚杀死。
然后，卫人从邢国（今河北邢台）迎回了卫桓公的另一个弟弟公子晋。冬十二月，公子晋即卫国君位，是为卫宣公。卫国终于又平定了下来。
长勺之战
公元前684年，也就是齐桓公即位的第二年，齐国的军队进攻鲁国。在得知齐军攻来的消息以后，鲁庄公便准备迎战。这时，鲁国的一个名叫曹刿的平民请求进见鲁庄公，与鲁庄公商议抵抗齐军的事宜。
在曹刿请求进见庄公的时候，他的同乡人对他说：“打仗是肉食者的事情，你为什么要参与呢？”曹刿说：“那些肉食者鄙薄浅陋，根本不能深谋远虑。”于是，曹刿就来到宫里进见鲁庄公。
与鲁庄公见面以后，曹刿便问鲁庄公，将依靠什么与齐国的军队交战，鲁庄公回答说：“我日常衣服饮食，从来不敢自己独自享用，都要分与别人。”曹刿说：“这样的小恩小惠，不能使很多人都得到，百姓是不会因为你向周围亲近的人施以恩惠而随从你打仗的。”
“祭祀神明时使用的牛羊玉帛，在向神明祷告时，我从来不敢虚报用牲的数量。”鲁庄公说。
“小的信用不足以使神明相信，神明不会因此而保佑我们。”曹刿说。
鲁庄公又说：“大大小小案件，我虽然不能一一洞察清楚，但是，一定要按照情理去断案。”
曹刿听了这句话高兴地说：“这正是仁爱民众的表现，我们可以凭借这些与敌人打仗。”并且请求与鲁庄公一起到前线与齐军交战，鲁庄公答应了他的请求。
在出兵的时候，鲁庄公与曹刿同乘一辆战车，与齐军在长勺（今山东曲阜北）相遇。两军列好阵势以后，鲁庄公准备擂鼓进攻，但是，曹刿却阻止了他。等到齐军擂了三遍战鼓以后，曹刿才请鲁庄公下令发起进攻，在鲁国军队的迅猛攻击之下，齐军大败。这时，鲁庄公又准备追击齐军，曹刿又让鲁庄公停了下来，他跳下战车，察看齐军的车辙印迹，又登上战车向远方眺望了一番，然后，才让鲁庄公下令追击敌军，终于取得了全胜。
战后，鲁庄公问曹刿为什么在战场上要那样做，曹刿向鲁庄公解释说：“作战，靠的是士气，第一遍战鼓擂响的时候士气振作，第二遍战鼓的时候士气就开始衰退，当第三遍战鼓的时候，士气就衰竭了。当齐军士气衰竭的时候发起进攻，而我们的士气正充盈，所以我们战胜了齐军。由于齐国是一个大国，他们的行动难以揣测，恐怕他们设下埋伏，所以，在齐军退却的时候，我看到他们的车辙杂乱，又看到他们的旗帜倒了下去，知道他们没有埋伏�