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吉继承信长的事业，于一五八四年与冈崎领主德川元康结盟，完成了全日本的统一。一五八五年日本天皇任命他为“关白”（摄政），又兼太政大臣，赐姓丰臣。
丰臣秀吉统一日本后，积极向外扩张，储备军粮、战船，策划侵略邻国朝鲜。
朝鲜李朝国王，自明成祖时接受明朝的王封，岁时入贡，与明朝进行互市贸易，一直保持着正常的关系。明廷得知日本的侵略策划，即转告朝鲜预作戒备。
一五九二年初，丰臣秀吉正式发布命令，出征朝鲜。侵朝日军共计十八万余人，舟师数百艘，分为九军。第一军由小西行长率领，渡对马海峡，四月十二日在朝鲜釜山登陆。加藤清正率领的第二军和黑田长政率领的第三军等相继到达釜山。
日军占领釜山后，分兵北犯，朝鲜承平日久，军兵虚弱，连续溃败。日军占领王京（汉城）后，进而攻占平壤。朝鲜王子被俘。在三个月时间里，日军几乎占领了朝鲜全国。朝鲜国王李昖逃到义州，遣使向明朝告急。
明廷得报，不知军情虚实，只派副总兵祖承训、辽东游击史儒统兵三千余去朝鲜作战，史儒战死，祖承训只身逃回。
败报传来，明朝君臣大为震动。神宗即命兵部右侍郎宋应昌为经略备倭事宜，继调提督陕西总兵官李如松为提督蓟辽等处防海御倭总兵官前往支援。李如松原籍朝鲜，高祖英迁居辽东，任为铁岭卫指挥佥事。父李成梁，镇辽二十二年，战功显赫。十一月，李如松自宁夏来到东征军中，部署军事。十二月二十五日，率四万余人，誓师渡鸭绿江。次年一月六日，抵达平壤城外。
平壤东南临江，西枕山徒立，迤北牡丹台高耸，地形险要，易守难攻，日军筑设炮台，有鸟铳等新式火器。李如松指挥攻城，城上日军炮矢如雨。明前锋军士稍有退却，李如松手斩一人，挺身直前。李如松坐骑被击毙，换马再战。李如松弟如柏被铅丸击中盔顶，仍继续奋战。部将吴惟中被铅丸击中，鲜血流淌，也仍然奋呼督战。经过激烈战斗，明军终于从平壤小西门、大西门突入，日军退保风月楼，夜半渡大同江南逃。
明军与朝军收复平壤后，乘胜追击，一月十九日，李如柏收复开城。继而收复平安、黄海、京畿、江源四道。日军大部退屯王京。
李如松连战皆捷，产生轻敌思想，二十七日以轻骑趋碧蹄馆，离王京三十里，突然遭到数倍于己的日军围攻，损失士兵几百名。明军退回开城。李如松探听到日军在龙山仓积储军粮数十万，就密令部将查大受选勇士深入敌后纵火烧粮。
日军连战皆败，军粮被焚，又染疾病，士气低落，无法再战。日军主帅小西行长写信给明游击沈惟敬，试探明朝战和意向。这时，明军已调集刘綎的川军和陈璘的水师，准备继续作战。经略宋应昌派遣游击周弘谟同沈惟敬去日军谈判，要日方“献王京，返王子，如约纵归”。（茅瑞徵《万历三大征考》）日军于四月十八日撤出王京，退到釜山一带。于是汉江以南，千有余里的朝鲜故土都被收复。
明军援朝抗倭战争即将取得完全胜利之际，兵科给事中侯庆远上疏说：“窃怪我与倭何仇也。诚不忍属国之翦复，特为动数道之师，掣两都而手授之，……我之为朝鲜亦足矣。”“全师而归，所获实多。”（《神宗实录》卷二六一）神宗传谕撤兵。兵部尚书石星也一意主和，只留刘綎的川兵进行防守，其他各镇兵全部撤回国内。
丰臣秀吉以和议为缓兵之计，留驻朝鲜釜山的日军始终未撤。万历二十五年（一五九七年）正月又发动水陆军十四万余人，再次侵入朝鲜。
明廷以兵部尚书邢玠为总督，金都御史杨镐为经略，麻贵为提督，再次赴朝抗倭。明军抵达朝鲜后，麻贵统率诸军驰赴王京，这时日军已入庆州，据闲山岛，围南原。八月，南原、金州相继失陷，日军紧逼王京，麻贵派兵扼守汉江，另派副总兵解生守稷山，朝鲜都体察使李元翼出忠清道，袭击日军。解生于稷山挫败日军，参将彭友德也在青山获胜。日军行长所部退屯井邑，清正所部退屯庆州，又都退到蔚山。
十二月间，邢玠、杨镐和麻贵共同商议进兵方略：“分四万人为三协，副将高策将中军，李如梅将左，李芳春、解生将右，合攻蔚山”。李如梅部游击摆寨以轻骑诱败日军，清正所部退保岛山，于城外复筑三寨进行防守。裨将陈寅身先士卒，冒弹矢勇呼而上，砍栅两重。杨镐妒嫉裨将立功，鸣金收军。日军乃闭城不出，坚守待援。明军包围十昼夜，不能攻克。万历二十六年（一五九八年）正月小西行长救兵骤至，杨镐惧战逃奔，诸军相继，死亡近二万人。明军全部撤回王京，明廷罢免杨镐，以天津巡抚万世德为经略。
总督邢玠接受前一战役缺乏水军的教训，招募江 南水兵，增强军事力量。二月，邢玠分兵四路，中路李如梅（后以董一元代），东路麻贵，西路刘綎，水路陈磷，各守信地，相机行动。当时日军分三路驻扎，东路清正，据蔚山。西路行长，据粟林、曳桥，建砦数重。中路石曼子，据泗州。九月，明军分道进兵，互有胜负。十月，福建都御史金学奏报“七月九日平秀吉（即丰臣秀吉）死，各倭俱有归志”。明军乘势加紧发动进攻。十一月十七日夜，清正发舟先走，麻贵遂入岛山、西浦。刘綎攻夺曳桥，明军总兵陈璘率水师一万三千余人，战舰数百艘，分布忠清、全罗、庆尚诸海口。刘綎进攻行长，围攻顺天大城，陈璘以舟师夹击，焚日船百余。石曼子西援行长，陈璘邀击于半洋，杀石曼子。日军企图从海上逃走，副总兵邓子龙和朝鲜统制使李舜臣，统率水军邀击于釜山南海，大败日军。邓予龙年逾七十，意气风发，直前奋击，日军死伤无算。朝鲜李舜臣曾在日军第一次侵略朝鲜时，率领铁甲龟船，多次打败日本水军，获得辉煌胜利，牵制了日军的行动，为以后中朝联军反击战的胜利奠立了基础。这次海战中，他与邓子龙密切配合，打击日军，击碎和烧毁敌船多艘。在作战中，李舜臣与邓子龙都壮烈战死。这次海战，明军与朝鲜军共歼敌万余人，取得了抗倭战争的最后胜利。
次年闰四月，邢玠班师，留偏师暂驻朝鲜。神宗以朝鲜事平，下诏宣告，朝鲜遣使贡谢。神宗回赐彩币，诏谕朝鲜国王李昖：“吾将士思归，挽输非便，行当尽撤，尔可亟图。务令倭闻声不敢复来，即来亦无复足虑”。（《神宗实录》卷三三四、朝鲜李朝《宣祖实录》卷十九）
日本丰臣秀吉于一五九八年七月病死，部下分为东西二军。德川家康（元康）击败丰臣西军，一六○三年在江户设立幕府执政。次年，遣使去朝鲜。丰臣氏家族败灭，日本与朝鲜又恢复了聘使往来。
二、澳门之争与天主教的传播
神宗万历时，葡萄牙殖民者继续在澳门扩展其势力，来澳门者多至万余人。神宗即位后，即向澳门的葡萄牙商船抽取舶税。每年可得税银二万余两。葡人居住澳门，每年贿赠明朝官吏银五百两，其后转归官府，形成地租。明廷因有利可得，遂听任澳门被葡人租占。广东居民则掀起了反侵略的斗争。
一五八一年（万历九年），西班牙国王兼为葡萄牙国王，葡萄牙事实上被西班牙所兼并，又与荷兰殖民者发生冲突。一六○一年，派出战舰两艘，装备大炮，驶入澳门港外，自称与中国通贡市。葡方记载说，葡人曾拘捕并处死荷兰人多人。《明史·和兰传》说，明税使李道召其首领入广州城游一月，未敢奏闻。一六○三年，又有荷兰船舰炮击澳门，焚掠商船。次年，荷兰遣使求贡市，未获允准，派军舰来攻，在澎湖海上遇明朝福建水师，退走。荷兰遂转向漳州求通贸易，并进而侵占台湾岛，在台湾“筑室耕田，久留不去”。（《明史·和兰传》）
一六○五年，葡人借口防备荷兰来袭，不得中国允准，即在澳门修筑炮台等工事，以图长久占据。
一五七四年，葡萄牙的耶稣会士范礼安等传教士四十一人，曾自葡来澳门，企图进入中国内地传教，未获允准。一六○六年，范礼安病死澳门。意大利籍的耶稣会士郭若静遂在澳门西北隔海的小岛青州建筑墙高六、七丈的耶稣会礼拜堂。犹如堡垒，作为传教的据点。香山知县张大猷请毁去墙垣，不成。香山居民遂携带竿矛，冲入青州岛，将教堂焚毁。当时传说郭若静将据地称王。澳门中国居民纷纷迁往广州。广州城内戒严，澳门商业贸易停顿。葡萄牙殖民者居住澳门，生活需用均靠当地居民供给。青州教堂事件发生后，葡萄牙殖民者被迫派遣代表去广州，陈述传说虚诳，又向官吏行贿，以平息事态。（冯承钧译费赖之《入华耶稣会士列传》）次年，番禺举人卢廷龙入京会试，上疏请驱逐澳门番人出居浪白外海，就船贸易，交还壕境澳故地。明廷因“事亦难行”，予以搁置。自一五九八年起任广东总督的戴耀，因见有宝货之利，对葡人多有纵容，遇事或佯禁而阴许。一六一○年，江西万安人张鸣岗接替戴耀，继任两广总督。一六一四年上疏陈述澳门事，说：“有谓宜剿除者，有谓宜移之浪白外洋就船贸易者，顾兵难轻动。”他认为：“壕境在香山内地，官军环海而守，彼日食所需，咸仰于我，一怀异志，我即制其死命”，“似不如申明约束，内不许一奸阑出，外不许一倭阑入，无启衅，无弛防，相安无患之为愈也。”（《明史·佛郎机传》）疏上，被明廷采纳。张鸣岗书中所说“外不许一倭阑入”，是指葡人役使倭奴，引起明朝的注意。同年，两广制定“海道禁约”，在香山县刻石立碑，内列禁畜养倭奴，禁买人口，禁兵船骗饷（舶税），禁接买私货，禁擅自兴作房屋亭舍，如有违犯，即行治罪（康熙《香山县志》）�