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里外就可用导弹发动攻击了。
我们介绍这一战例的目的在于说明这样一个事实：现代导弹装配的精密
制导系统正是自动控制技术在军事上的一个重要应用。
控制论是什么？
控制论研究的对象是包括人在内的生物系统和各种非生物系统（如工程
系统、化工系统、通讯系统、经济系统等）。所谓系统，是由相互制约的各
个部件组成的具有一定功能的整体。
恒温箱就是一个简单的系统。如图所示，构成系统的基本部件是：电源、
开关、加热电阻丝、箱体和执行动作的人。因为我们的目标是要保持恒温箱
内的温度不变，所以这就是
一个控制系统，受控对象是箱内温度，控制方式是接通或断开电源开关。
如果我们希望箱内的温度保持在 20℃（假定环境温度低于 20℃），那么
当操作员观察到温度计的数值低于 20℃时，就合上开关，接通电源加热，使
箱内的温度升高。等升到 20℃，操作员又将开关断开了一段时间后，箱内温
度就会因为散热而下降，这时操作员又得合上开关为箱子加热。重复上述过
程，操作员眼睛观察温度计，手控制电源开关，就能基本上保证箱内的温度
维持在 20℃。
如果我们采用自动控制技术来代替人的劳动，就成为自动恒温系统。它
与人工恒温系统不同的是减少了操作员，但增加了一根弹簧、一个继电器和
有关线路。温度计底部及 20℃处，各有一根导线连到电源上，这些增加部件
的功能就是代替人工操作。当继电器回路的电源接通时，就会产生吸力，将
开关拉开（断开），因此加热电阻不工作（停止加热）。如果继电器回路中
电源断开，继电器不产生吸力，那么开关受弹簧拉力的作用而闭合，接通加
热器回路的电源，加热器开始加热。
这个系统是怎样实现自动控制的呢？原理很简单。因为温度计内的水银
是可以导电的，所以当箱内温度低于规定值 20℃时，继电器回路是断开的，
不产生吸力，弹簧把开关拉紧（闭合），加热器回路有电，电阻丝发热，箱
内温度持续升高。一旦温度升到 20℃时，水银使继电器回路接通，因为继电
器产生的吸力大于弹簧的拉力，所以将开关断开，加热器停止工作。由此可
见，在自动恒温系统中，弹簧与继电器接替了操作员双手的工作——合上或
断开开关；而温度计上的接线相当于人双眼的观察，它能依据箱内是否达到
规定值而使继电器动作，从而实现了自动恒温的目的。
从上面这个简单例子可以归纳出自动控制系统的一个突出特点，即系统
自动控制过程就是信息传递和变换的过程。但是一旦系统中信息传递受阻，
又会发生什么情况呢？我们再以一个美国独立战争时期发生的一件事来说
明。
当时，英国殖民主义者为了巩固它在美国的殖民统治地位和有效镇压美
国人民的起义，曾组织了一次重要的战役。英军指挥者设想一支军队从加拿
大出发，同另一支从纽约出发的军队，在一个名叫萨拉托加的地方汇合，对
那里的起义队伍形成两面夹击的进攻阵势，企图一举消灭起义军队。但是战
役的结果却并不像英军指挥者设想的那样。当其中一支部队到达指定地点
时，却始终不见另一支英军前来汇合，结果形成了孤军奋战的被动局面，惨
遭失败。事后才查明，原因是由于疏忽，行动命令只发给了一支部队，另一
支部队根本就没有接到命令。
显而易见，英军失败的主要原因是信息受阻。其下属根本没有收到上级
的任何指示，因为英军的信息传递只有自上而下（命令），而没有自下往上
的信息反馈。所谓反馈（Feed…back），是指当指挥者控制系统发出的指令信
息（也叫系统输入）输入后，通过系统内部变换后又将信息作用的结果（也
叫系统输出）返回到系统输出端，并根据系统输出与系统输入（规定值）是
否吻合，再对系统施加作用的过程。这也正是控制论创始人维纳所提出的“双
向通讯”的慨念，既有从系统输入到系统输出的正向信息传递和变换，也有
从系统输出端返回输入端的反馈信息。从控制论的观点来看，系统的自动控
制过程正是通过“双向通讯”的信息反馈联系而实现的。信息在系统中的这
种循环往返过程中，不断变换形式，最终实现控制目标。这就是控制论所揭
示的自动控制系统的反馈机制，它是自动控制系统的第二个特点。
反馈机制
在山村野地，一群小鸡在嘁嘁喳喳地寻找食物，时而翻动草屑，时而啄
食幼虫，怡然自得。一只饿鹰从远处飞来，发现了猎物，急速俯冲下来，吓
得小鸡四处逃窜，于是演出了一幕“追踪—逃逸”的活戏剧。在这个“追踪
—逃逸”系统中，对老鹰来说，目标是小鸡，控制机构是鹰脑（发出指令），
执行动作的机构是鹰翅、鹰爪和嘴。在整个追踪过程中，鹰借助眼睛不断地
获得反馈信息（即小鸡的位置、速度和方向变化），据此及时调整自己的动
作，直到抓住目标。
从这场“鹰鸡殊死之战”的过程中，我们可以看出信息反馈和反馈控制
的重要性。
其实反馈作为一种技术手段自动控制目标，早在古代就开始了，只不过
那时人们尚未从理论上加以升华。相传早在 2 千多年前，我国和古希腊都曾
发明过水钟（“铜壶滴漏”）。这种简单的装置中就包含了深奥的反馈控制
原理。水钟的基本要求是控制水流的速度恒定以达到准确记时的目的。控制
方式如图所示。
反馈控制早期应用的另一个实例是离心式调速器如图所示。大家都知
道，1768 年，英国工人瓦特（J．Watt，1736～1819 年）发明了蒸汽机，从而
导致了西方国家的第 1 次产业革命。据说瓦特小时候家里很穷，没有上过学，
可是他十分爱学习，特别爱动脑子。一天，小瓦特在厨房里看奶奶做饭，正
巧炉子上的一壶水开了，壶盖“啪啪”地直响，还不断的跳动。小瓦特看了
半天，感到很奇怪，就问奶奶：“什么东西使壶盖跳动不停呀？”奶奶说：
“水开了，壶盖就动呗！”瓦特进一步问道：“为什么水烧开了，壶盖就会
动呢？是不是有什么东西在里面推动它呢？”奶奶看瓦特老是问个不停，就
说：“我不知道，你自己去看吧！”为了弄清壶盖为什么会跳动，瓦特常常
坐在炉旁边仔细观察和思索，后来，他终于搞清楚了，原来，水烧开后，会
产生一股“气”（即水蒸汽），是“气”的力量在推动壶盖上下跳动。瓦特
长大后，正是利用这个道理发明了蒸汽机。
为了进一步解决蒸汽机所推动的机械装置的速度控制问题，1788 年瓦特
在系统中采用了离心式自动调速器。据估计，在 19 世纪中，仅英国就有 7．5
万台装有瓦特调速器的蒸汽机装置。我们又一次看到了反馈控制的神奇魅
力。
有趣的是，我们人体本身几乎处处都具有高速复杂控制能力的反馈控制
系统。不知大家注意过没有，人体在正常状态下，无论春夏秋冬环境如何变
化，都能保持体温、血压、血糖浓度、呼吸和心跳率基本恒定。大多数动物
也具备这种功能。但是大家是否知道人类和动物如何实现这种自我调功能的
机理呢？说白了，关键还是反馈控制的功劳。人体内显然没有像继电器、温
度计和调速器这一类东西，而是依靠更为复杂的生物化学或生物物理过程来
“检测”各种生理变化的。例如，血液中葡萄糖浓度若偏离标准值，人体检
测到这条信息后就会由大脑中枢神经发出控制胰岛素分泌的命令（信息），
由胰岛素分泌量的变化来调整血糖浓度使之恢复到正常值。同样的，人体内
各种分泌和神经系统，每时每刻（即使当你睡着的时候）都在参与各种自我
调节活动，以保持人体内部状态和心理状态基本稳定。这些自我调节过程和
我们前面介绍的自动恒温、离心调速器的原理基本上是一致的。
反馈控制的概念还可以应用到更为广泛的领域，如教师讲课时，在认真
讲授书中内容的同时，还密切观察同学们的反应，并随时提问，课后批改作
业。这后面的三种方式就是为了获取反馈信息，以检查同学们掌握教学内容
的程度，并根据这些信息调整讲授方法和进度，确保教学质量。
反馈机制对于人们的各种社会实践活动也具有十分重要的意义。就拿企
业管理来说吧，管理也是一种深奥的控制活动，必须紧紧抓住信息反馈这个
关键环节。管理没有信息反馈，只有上情下达，而无下情上达，就必然会脱
离实际而出乱子，企业也会弄得一塌糊涂。同样，对经营决策者来说，市场
信息的反馈也是至关重要的，不注意市场需求变化而关起门来盲目生产的决
策者，必然会导致企业亏损，甚至倒闭。
从上面的讨论可以看出，信息概念和反馈思想是控制论的两个基本出发
点。
陀螺与航行自动控制
大家小时候可能都玩过陀螺，当你掌握了正确方法用鞭子抽打它几下以
后，它就会尖顶朝下竖起来，并绕其轴线旋转而不倾倒。
可别小看陀螺这小玩意儿，人们正是根据其自旋不倒的原理而设计制造
出了五花八门的精密陀螺仪，为各种飞行器（如飞机）、导弹、人造卫星等）
的飞行自动控制奠定了基础。尽管陀螺仪的外表看起来与常见的陀螺不大一
样，其大小也不尽相同（如用在飞行仪器上的陀螺仪最轻者只有几十克重，
而一个稳定核潜艇的陀螺仪却重达 55 吨），但是基本原理却并无二致。
陀螺仪对于现代飞行控制系统来说可谓举足轻重。它不仅对整个系统的
工作起着决定