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文献记载，汉代宫廷盛行壁画的风气。王延寿《鲁灵光殿赋》记载：〃图画天地，……杂物奇怪，山神海灵。写载其状，托之丹青。〃③《后汉书·西南夷传》也有宫廷神仙壁画的记载。而现存的汉代墓室壁画和画像砖实物，为我们提供了最初的道教美术作品。辽宁金县营城子汉墓壁画，可以认为是道教绘画的最初表现，壁画上端云气中一人身披羽毛，右上端一龙昂头相向，并有一个戴三山冠佩剑的人，其前站立一个白发老翁，墓主人和神仙似在交谈，下部画三人执笏拜跪祭祀的情景。这幅壁画既是汉代祭祀仪式的反映，又是早期道教人物装束、祭祀仪式和神仙故事的生动写照。后世道教美术作品中仙人的持剑、羽衣、留须、云气等，都是由此演化而来。自唐代开始，道教美术作品又吸收佛家表现佛、菩萨的方法，用圆光来表现仙人。元代永乐宫壁画中诸天神众头部加圆光，就是借鉴佛教美术的表现形式。营城子汉墓壁画线条古朴随意，人物的描绘概括力强，为两晋时期顾恺之的人物画奠定了基础。
道教美术中诸天神众出巡仪仗，也可以在汉墓壁画中找到依据。辽阳棒台子屯汉墓壁画，有一幅出行的仪仗图，画幅上旌旗招展，武士在前开道，一大群簇拥出行的人，各执其仪，车马疾驰，场面壮阔。这一出巡场面与道教美术表现天神出巡仪仗，有明显相似之处。到了宋代，道教出巡仪仗在道教美术中已得到了完整的表现。
较为完整表现诸神仙的作品，朝鲜出土的汉王光墓内的漆盘为一件优秀作品。盘有东汉永平十二年（69）纪年铭，盘中一部分画神仙像，二位立于岩上，岩下有一麒麟奔跑，正面仙人端坐于树下，仙人旁有西王母像，其间配以龙虎，漆盘彩绘，生动雅致，人物姿态各不相同，形象古拙，这个盘子以及表现道教情节性故事画，与晋代顾恺之画云台山张天师七试弟子的巨构，有其一脉相承之处。
早期道教并无神像，祭祀时仅供神主。道教神灵塑像或画像的出现，曾经受到佛教艺术一定的影响。唐释法琳《辩正论》引王淳《三教论》云：〃近世道士，取活无方，欲人归信，乃学佛家制立形像，假号天尊，及左右二真人，置之道堂。〃④唐太宗为王远知建太平观，以及王轨重建茅山华阳观，其内殿塑造元始天尊像一躯，都取左右二真人夹侍的形式。
道教美术中制作神像，形式多样。《太上洞玄灵宝国王行道经》称造像〃随其所有，金银珠玉，绣画织成，刻本范泥，凿龛琢石，雕牙镂骨，印纸图画〃等均可，只要〃一念发心，大小随力，庄严朴素，各尽当时〃。⑤但具体制作，皆有定式。
据道书《洞玄灵宝三洞奉道科戒营私》规定，造像必须〃依经具其仪相〃，〃衣冠华座，并须如法〃。天尊〃帔以九色离罗或五色云霞、山水杂锦〃等，〃不得用纯紫、丹青、碧绿〃。真人〃不得散发、长耳、独角，并须戴芙蓉、飞云、元始等冠〃。左右二真〃或持经执简，把诸香华，悉须恭肃，不得放诞手足，衣服偏斜〃等。⑥现存道教石刻造像有泉州北郊清源山宋代老君像巨型石刻，晋祠彩塑以及元代的龙山石窟，大足石刻中也有部分宋代三圣像等。其中泉州巨型石刻老君像，背松倚望，意态谦恭，两眼平视，慈祥和蔼，美须大耳，左手依膝，右手靠几，全身线条遒劲有力，洗炼概括。石像高五米余，以整块天然巨石雕成，宏伟壮观，是道教造像艺术中的珍品。太原晋祠圣母殿创建于北宋天圣（1023～1032）年间，有圣母、宦官、女官及侍女像共四十三尊彩塑，以皇后、群臣、官女的生活形象为范本，脸型、体态和感情流露都近于世俗生活的原型。
龙山石窟，在太原西南约二十公里处，始建于元元贞六年（1295）年以前，窟内雕有三清、虚皇、张天师、三皇、玄真子、披云子和北七真的石像。主要修建者为随邱处机西游的十八行者之一的宋披云。他还增修龙山石窟五个洞，使其〃殿阁峥嵘，金碧丹艧，如鳌头突出〃。大足石刻在四川省重庆东北二百余公里处，其中石篆山、舒成岩等处，有老君像、玉皇大帝、三皇等造像，具有宋代雕塑的造型，宽袖大袍，脸型圆长，满腮长髯，老君像旁左右有真人护侍，龛门上镌有题记：〃时元贞六年癸亥，闰六月二十二日记〃。为典型的道教造像。
神仙画像，历代不绝，既运用中国传统的绘画手法，又力图体现道教的教义。以〃画以立意〃为宗旨，采用〃以形写神〃和〃以神写形〃的方法、在创作中不仅调动〃出水〃、〃当风〃等多种艺术手段，而且体现了道教对绘制神像的种种要求。唐开元二十九年（741），画玄元皇帝（太上老君像），并以高祖、太宗、高宗、中宗、睿宗等五帝陪祀。画家吴道子兼擅道释画，创作有五帝、五官、星宿像等，其中画于河南鹿邑太清宫的太上玄元皇帝像，史载系绢本，即绘画单幅绢上，不施裱褙，供奉时悬挂于壁间架上，后刻石于苏州玄妙观，才得以传世。
以道教故事为题材的道画，自晋代画家顾恺之始，历久不衰，画家辈出。顾恺之是东晋大画家，崇尚老庄，以龙为题材作道画，附会老子犹龙之说法，其后画云龙遂成为道画的特色之一。据《贞观公私画录》，顾恺之还画过《刘仙像》《三天女像》等，并且著有《画云台山记》，叙述他的道祖故事画的内容和构思。画面上丹崖险峻高大，颜色红紫，显示其为神仙之境。张天师脸型瘦削，飘然若仙，于丹崖上七试弟子，其弟子王长穆然坐答，赵升神爽气怡。另二弟子则魄散神飞，汗流失色。唐代画家张素卿本人就是道士，乾符（874～879）中居四川青城山常道观，史载画有《老子过流沙图》《五岳朝真图》《九皇图》《五星图》《老人星图》《二十四化真人像》《太无先生像》等。前蜀主王建修青城山丈人观，请其于真君殿上画五岳、四渎、十二溪女、山林、溪沼、树木及岳渎曹吏。蜀主诞辰时，张素卿画十二仙真，备受赞赏。
凡有醮斋，开悬供奉。据《图画见闻志》称，五代时有名画家二百五十余人，其中以道释画为主者达一百十三人。
唐宋时，道教壁画已相当普遍。现存泰山岱庙天贶殿的巨幅壁画《泰山神启跸回銮图》，以皇家宫廷生活为模式，描绘泰山神东岳大帝出巡和回銮的情景，场面浩大，人物众多，生动逼真，山水人物相互衬托，艺术的世俗化倾向浓厚，虽然经明、清画工重加彩绘，工匠制作痕迹较重，但尚能体现宋代道画的特色。元代时设有〃诸色人匠总管府〃，专门管理修建宫廷庙宇的各种工匠，彩塑家刘元统领〃梵像提举司〃，各地著名画工还加〃待诏〃衔。元代初期道教全真教盛极一时，山西永乐宫道教壁画就是集唐宋道画传统的中国美术史上的杰作。永乐宫壁画画面长九十米余，高四米余，实绘大小神像共二百八十六尊。三清殿壁画以三清为中心，组成层次井然的仪仗，表达出〃三清譬如北辰，居其所而群神拱之〃的意思。全画分成多组，有雷公雨师、南斗六阙、北斗七星、八卦神君、十二生肖神君、二十八星宿、三十二天帝君等群像。每位帝君和圣母左右均有十余名玉女侍奉。云气缭绕，壮丽浩荡，金碧辉煌，显示出元代道画画工们的巨大构图能力。线条圆润流畅，色彩浓淡相谐，宁静飘逸，庄严肃穆。纯阳殿另有《纯阳帝君神游显化之图》壁画共五十二幅，七真殿有叙述全真教创始人王重阳诞生、得道、成仙和历次度化马丹阳、孙不二、邱处机等北七真事迹的故事画共四十二幅。这些壁画把山水、花鸟、鞍马、界画和人物糅合在一起，以表现人物情节为主。永乐宫壁画是由元代民间画工集体绘制而成的，他们堪称十四世纪中国绘画史上最具有创造性的民间艺术家。
与永乐宫壁画有血脉相关的宋代武宗元的《朝元仙仗图》实为道教壁画的先声，对永乐宫壁画有巨大影响。《朝元仙仗图》原来就是壁画粉本，描绘南极天帝和东华天帝君率领仙官、侍从和仪仗朝谒玄元皇帝的场面，共有神仙人物八十七名，其中男仙十一名，神将八名，余皆为手捧供品、仙果、乐器的仙女。画幅以手持宝剑的护法神开道，以甲卒、神将殿后，其中二天帝君都略高大于其他神仙，其处理手法与唐阎文本《历代帝王图》、周日方《簪花仕女图》相类，以人物的比例大小来突出主要人物，此手法在道释画，以及宋元以降的文人画中也常有运用。如《韩熙载夜宴图》等。各神仙头上或身旁都有一个长形墨线描绘的题名牌框，并标上该神仙的尊号，如〃东华天帝君〃、〃扶桑大帝〃等。全图主次分明，各具神态，具有线描艺术的韵律感。而画家武宗元曾在宋真宗营造玉清昭应宫时，居三千名应召画殿画匠之首，史载他十七岁就画北邙山老子庙壁，颇称精绝。
中国道教题材的石刻、道画，对中国宋元文人画曾产生过很大的影响。宋元以降，文人崇尚道家思想，追求清净无为，淡泊自身，常以道教题材抒写自己的心胸。宋元以后文人作画崇尚卷轴、册页、扇面，或有以道教题材结合山水、花鸟的内容，追求〃清静无为〃的境界，形成了文人画超逸、淡泊的艺术风格。宋代马远的《琴堂深趣图》等，具有小品的隽永的艺术情趣，及淡泊超逸的艺术境界。元代有些画家，如黄公望、倪瓒、王蒙、张彦辅、马臻、方从义等本人就是道士。张渥所作《九歌图》《太乙真人像》等，以白描手法描绘太乙真人手执如意，乘舟荷叶，舒展飘逸的〃仙风〃。元代画家颜辉有传世之作《李仙像》轴，画八仙之一的李铁拐，侧坐石上，神情肃穆，笔法精劲，人物与山水融合，表现了画家超脱的情趣。明代画家吴伟所作《北海真人》像，写骑龟仙者悠然泛海，昂首天外，无拘无碍�