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第一，从东汉到魏晋南北朝时期。这时许多道教养生大师承前启后，完成了许多重要的养生著作。如魏伯阳的《周易参同契》，张陵的《老子想尔注》，葛洪的《抱朴子内篇》，魏华存传《黄庭经》，陶弘景的《养性延命录》等等。道教的养生思想逐渐系统化，提出了〃重人贵生〃、〃天人合一〃、〃我命在我〃、〃形神相依〃和〃众术合修〃等一系列的命题，为道教养生术的发展奠定了较完整的理论基础。
第二，隋唐时期。这一时期的道教养生著作，有名医道士孙思邈的《千金要方》《千金翼方》《摄养枕中方》，司马承祯的《坐忘论》，崔希范的《入药镜》等。道教的养生术在理论上吸收了部分佛教和医家的内容，进一步发展和完善，并且出现了一些新的养生方法。
第三，宋元时期。除了外丹术的衰落以外，道教的各种养生方法继续得到发展，特别是内丹术成为各种养生方法中的主流。这一时期的许多道教养生大师，吸收融会吐纳、导引和存思等方法，完成了许多内丹名著。如《修真十书》和张伯端的《悟真篇》，陈虚白的《规中指南》，邱处机的《大丹直指》，孙不二的《孙不二元君法语》，俞琰的《周易参同契发挥》，李道纯的《中和集》等等。
第四，明清直至现代。道教逐渐衰落，内丹家派系虽多但发展迟缓。而道教养生术却逐渐为社会所认识，从而在社会上广泛传播并得到利用。在流传过程中，又同佛教禅、密修持方法以及近现代的体育方法相结合，道教养生术中的神秘主义部分逐渐淡化。较有影响的著作有张三丰内炼著作《全集》，陆西星的《方壶外史》，李西月的《道窍谈》《三车秘旨》，伍守阳的《天仙正理直论》，柳华阳的《慧命经》《金仙证论》，刘一明的《道书十二种》，闵小艮的《古书隐楼藏书》，陈撄宁的《道教和养生》等等。
养生是先秦道家思想的实践，也是后世道教徒的宗教行为。如果说，道教的教义包括着道教徒对于人、对于人和自然、精神和肉体等等的认识，那么道教养生术就是在教义指导下，道教徒的行为体现。
〃重人贵生〃是道教养生术的哲学基础。《道德经》称〃道大，天大，地大，人亦大〃，③将〃人〃放在与〃道，天，地〃同等重要的地位。道教继承了这一宝贵传统，将〃重人贵生〃作为自己教义思想的重要组成部分，认为人应当重视躯体和热爱生命。因此，炼养身躯以求得长生成仙就成了道教徒的目标。
〃天人合一〃也是道教养生术的重要思想。《淮南子·天文训》称〃虫支行喙息，莫贵于人；孔窍肢体，皆通于天。天有九重，人亦有九窍。天有四时以制十二月，人亦有四肢以使十二节，天有十二月以制三百六十日，人亦有十二肢以使三百六十节。故举事而不顺天者，逆其生者也。〃④道教将〃天人合一〃作为自己的宇宙观，并将养生实践放在这一基础上，追求人的生活同自然的和谐，注意年龄变化、季节变化、环境变化对人体的影响，在一些丹家的著作中，甚至将人身视作一个小宇宙，追求小宇宙同身外的大宇宙的配合一致，并将大小宇宙的统一作为〃返归自然〃的目标。
〃我命在我〃是中国文化的宝贵的传统思想。道教继承了这一思想，虽然面对莫测的天命和自然，但是在人生态度上，主张〃我命在我不在天〃，以主观能动的态度寻求长生的途径，使自身的小宇宙积极地配合大宇宙，以得道成仙。
形神关系是中国哲学的重要命题。道教对于形神的探索，是从养生方法的理论基础出发，沿着形神关系发展的，因而具有自己的特色以及较强的实践意义。《南华真经·知北游》认为：〃正汝形，一汝视，天和将至；摄汝知，一汝度，神将来舍。〃⑤神能守形，形就长生。因此，道教始终认为神形相依，而在养生实践中，既注意锻炼形体，又注意精神的健康。
众术合修是道教养生方法的重要原则。先秦时期，先人为了寻求长生已经实践过大量方法。道教由于有较系统的教义思想和明确的长生目的，因而能全面继承这些养生方法，博采众长，不偏执一家。并且在自身的修炼实践中全面推进各种养生方法。
内修外行，指的是道教徒在为修炼自己形神，以求长生成仙的时候，也要求具备积善立功的道德修养，并将忠孝和顺仁信作为道德修养的核心。它将养生方术同人的社会活动结合在一起，并且认为道德行为同养生实践有密切关系的思想，对于今天也仍然富有启迪意义。
道教养生术的主要内容有：
一，守一。在身心安静的状态中，将意念集中于对〃一〃（即〃道〃）的信仰，以求得长生的养生方法。大约在东汉时就曾广泛流行过。魏晋以后，逐渐同存思、吐纳、导引等方法融合在一起，成为后来内丹修炼的一个重要环节。
二，存思。在高度入静的情况下，将意念存放在体内或体外的某处，以求得到长生。魏晋时期，曾广泛流行。有的称体内各部分各有神灵居住，将意念存于体内，称为存神，存神而与神合一，即可登临仙界。有的主张，存思中应以意念内观自身脏腑，就可获得自身脏腑之形象，这就是内视。
三，导引。是伸屈、俯仰、行卧、倚立等各种人的肢体运动。它与气息调节相配合，求得血脉畅通、延年益寿和祛除百病。大约在秦汉时已经流行。其后，导引之势越来越多，并与气息调节的关系越来越密切，成为后来的内丹修炼的一个内容。
四，吐纳。是在呼吸调节中，吐出胸中的浊气，吸进新鲜空气，以求长生延年。大约秦汉时已在流行。后来的内丹功夫也十分重视气息，强调在呼吸中获得先天之气以补后天之气。
五，胎息。是在呼吸调节达到一定程度时，神气相结，鼻息若有似无，呼吸似在脐部进行，如同胎儿在母腹中一样。大约秦汉时已在流行。魏晋以后，逐渐同吐纳、导引等方法融合在一起。调节呼吸达到似胎息之状，成为后来内丹功法的一个重要环节。
六，服食。是通过服用特定的食物或药物来求得长生成仙。早在战国时期就已形成并流传，在魏晋和唐代曾两度成为养生的主要方法。服食的对象大致又有两类，即草木药和金石药。草木药的功效在于补救〃亏缺〃，就是中医家们常说的补养元气，调理五脏，滋养精血，治疗疾病的意思。金石药石因为采自天地之间，古人以类附比认为服金石药即可长存不朽。
七，外丹。是用炉鼎烧炼铅、汞等矿石，炼制不死丹药，以求长生。大约形成于西汉时，到唐代达到鼎盛。由于服食丹药致死者甚多，因此一直受到朝野的批评，唐以后即衰微。
从历史实际和现代科学的角度审视，矿物烧炼的丹药对于人的长寿延年是没有意义或者意义极微的，有些则是有毒的，服用过量即可致死。但是它在道教养生术的发展史上却是一项有影响的客观存在，并在客观上对于中国古化学史和古医药史产生过相当大的影响。
八，内丹。是以人体比作炉鼎，以人的精、气、神作为对象，运用意念，经过一定步骤，以求精、气、神在体内凝聚成〃丹〃，以求长生。内丹与外丹相对。内丹之说大约始于南北朝的后期。在外丹术衰微以后，内丹术逐渐成为道教养生的主要方法。从宋元直至明清，道教内丹术内容逐渐丰富，融会贯通了古代的守一、存思、导引、吐纳和胎息等各种方法，并且形成了南宗、北宗、中派、东派和西派等派系，各派功法也各有侧重。
九，房中。指男女性生活的节制和谐，还精补脑等房事方法，以求长生。战国时期，房中术已经形成。两汉时就已有较系统的理论。早期道教并不禁欲，还将房中术纳入道术之中。后因流于淫靡，在南北朝时期被斥除出道术。从现存少量文献看，其中包含的性卫生的内容至今仍不失其科学的意义。
十，起居。指人的生活方式和环境要求，包括饮食、言语、作息、穿着、房舍等等，要求取法自然，适应变化，顺乎天时地理，以求健康长生。对于起居摄养之道，春秋战国时期的思想家们多有论述，道教综合继承并加以系统化，形成了一套较为完整的颐养生息的起居之道。
养生术是整个道家文化遗产中的瑰宝，也是中国传统养生方法的主干。英国著名学者李约瑟在《中国科学技术史》的第二卷中曾经高度评价说：〃道家思想从一开始就迷恋于这样一个观念，即认为达到长生不老是可能的。我们不知道在世界上任何其他一个地方有与此近似的观念。这对科学的重要性是无法估量的〃。⑥对于长生的追求，客观上推动了中国医药学、养生学、古化学等的发展，也包括了中国保健体育技术的发展。其中，一些领域的理论和实践对于中东和西方曾经产生过直接的影响。道家养生术的发展，也为奥秘的人体科学的研究，积累了大量的实践材料。正因为如此，道教的养生术也就成了世界传统养生方法中的宝贵财富。当然，从现代科学和医学观点来认识，道家的养生术中确实存在着某些糟粕和杂质，同时，也确实包含着许多有科学价值的，当时适用，现时并不适用的以及至今仍然适用并广泛流传的东西。人们无法证明，一个健康的人通过养生锻炼，能够延长多少年月日的寿命。但是，实际证明许多有慢性疾病的人通过养生锻炼，得到防病和保健的功效。因此，道教养生术已�