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一、二卫府。主要是为皇帝提供仪仗警卫和侍从服务。同时。十六卫每卫又都各领一绷卫府，以中郎将统领，充作各卫的仪仗兵和内卫队。
唐初规安，由中央统领府兵的十二卫和东宫六率。
十二卫即左右卫小左右骁卫、左右武卫、左有威卫、左右领耸卫、左右金吾卫。各卫置大将军各一人、将军各二人口左、右卫皆领田府，其他诸卫领的田府。东宫六率即太子左右卫率小左右司御率小左右清道率，各领３３府。折冲府分上小中小下三等，上等口口人，中等四四人，下等殉入。每府置折冲都尉为长，左右果毅都尉各二人为副。
每军府辖４。团团ｚＤ人（有时以３四人为团）团设校尉。每团辖旅。旅田人，旅设旅帅。每旅辖２队。队ｑ人，队设队正。每队分为３火。火旧人，火置火长。府兵总称为卫士善弓马者为越骑，余为步兵、排矛手、步射。府兵平时讲武习射，上番前进行试阅，每年冬季由军府组织教战。
府兵的主要任务是轮流到京师长安宿卫。其次走出征作战或戍守边防府兵上番，按距长安远近确定番期，如功里内五番，心口里七番。
沏里八番，即将全府兵士分成Ｂ组，７组或８组，轮流到京师宿卫，每番一个月，期满后返回军府。
府兵服役和从事农业生产密切结合，体现了兵农台一的历史特点，既减轻了国家经费开支、又保证了农业生产的进行。府兵制是建立在均田制基础之上的。高宗以后，土地兼并日重，均田制遭到破坏，加之士兵逃散。府兵制急剧衰落，府兵土崩瓦解，不得不采取临时征募的措施，补充军队的缺额。
唐前期临时征募民丁组建的军队，又叫募人小征人小募兵。一般选取富户多丁小人材骁勇者充当举荐前资官（非现任文武官）、勋官或有才能的人任各级将领。兵募的装备由当地政府供给，不足则由本人自备或由亲邻互相资助。
由于府兵主要分番赴京师宿卫从事征成的兵员有限，所以多次征战主要征发兵募进行，如高宗征伐辽东，一次出兵ｑ余力人，大多是兵募。玄宗时沿边镇兵田余万人，其中兵募的比重很大。兵募戍边年限不固定，有时长达五六年。著名的将领薛仁贵等人，都是募兵出身。
募兵制的出现，打破了府兵制统治地位。
简单的说来，募兵制的根本原理就是：‘有奶便是娘。”
谁给钱，募兵就给谁卖命。
朝廷财政运转良好的时候，募兵主要是朝廷负责管辖和使用，地方官员不得染指。但是后来，由于各种各样的原因，地方官员也可以招兵买马了。尤其是边境地区的节度使，不但控制了募兵的权力，还控制了地方的财政大权，可以自由的扩展军队。这为后来的安史之乱，埋下了祸根。
就算安禄山不反。肯定也会有其他节度使反的。
因此，新帝国兵制的关键要素，就是地方军事长官，绝对不允许掌握财权，绝对不允许自行扩军。
一旦违反，杀无赦！
在唐朝初创时，除了“南衙”的十六卫府兵外，直属于皇帝的私人部队“北衙军”还没有完全成型。最早的维形，来源于当年跟从高祖李渊太原起事的３万部队。这此部队与唐皇室出生入死，立下赫赫战功。不仅忠诚，而且战斗力很强。其中最著名的，莫过于黑骑兵部队，是太宗李世民的私人武装。
唐朝初定天下，定都长安后，朝廷对这些部队重礼优待，大部分被赐予关中地区的肥沃粮田，解甲归田了。一小部分则编成了唐天子手中的近卫部队。号称，元从禁军”并屯驻于宫城北玄武门外，此后即子承父业、代代相传，成为“父子兵”太宗贞观初年，唐太宗从“元从禁军”中选取善骑射的卫士百人，分两番轮流在宫城北门玄武门宿卫，并且穿虎皮衣、骑属于皇家闲厩的六色驳马，跟从太宗田猎、演武，并赐以军号“百骑”这支部队长期屯驻在北门，不同，代流番上的外地府兵，因此也被称为‘北门长上”（‘长，应于“番上。”
是长期宿卫而不是轮流宿卫）贞观十二年，太宗又选取有材勇的卫士置左右屯营于玄武门，称为，北衙屯营”隶属于南衙十六卫中的左右屯卫（后改名为左右威卫）并名义上以诸卫将军领军。军号为‘飞骑”另外再从“飞骑”中择选骁健善骑射者约百人。作为巡幸朗卫。虽然此时的北衙军名义上以诸卫将军兼领，但实属皇帝亲辖已经具有皇帝私人卫队的色彩。
与南衙军所不同的是，北衙军设立的目的不是为了征战和‘勤王”而是完全甚诚地小目的明确一致地服务于皇帝个人，是一支私兵。北衙军建立之初，规模较小，而且除了开始时兵源来自“元从禁军。外，其后便逐渐转向从民间招募士兵。特别是从外府兵中拣选健儿入充。
在将官制度上，北衙禁军一开始甚至没有自己独立的升迁体系。
统兵将官多由南衙十六卫的将领兼任（称为“押”小“领”感“检校。而且军资粮饷具由尚书兵部核发。唐高宗时，改左右屯营为左右羽林军，军号‘飞骑”正式确立了北衙禁军系统，但将官仍由南衙诸卫将领兼任。
直到武明真称们之吨山又将左们井军改为左右的件卫，使之与南衙十六卫并列，并且单独任命了左右羽林卫大将军作为统兵官，武则天的侄子武攸宜便是北衙军第一任羽林大将军同时，又将‘百骑”扩充为“千骑”这样，北衙禁军从开始就具有两大系统，即“飞骑。
（羽林军）系统和‘百骑，系统。
北衙禁军与南衙军不同从一开始成军就积极地参与到唐皇室的政治斗争中。武周神龙元年，宰相张柬之联合右羽林卫大将军蛛嗣人”黄头都督”李多作以及担彦范、敬晖等北衙禁军将领发动兵谏，诛杀佞臣二张兄弟，迫使武则天退位。迎还太子李显为中宗皇帝。
中宗时，为加强禁卫力量，又将‘千骑”扩充为“万骑”其时。太子李重俊不满中宗皇后韦氏、安乐公主与武三思勾结，密结李多诈、野呼利等羽林军将领。矫诏发三百多羽林甲士诛杀武氏，并勒兵入宫。结果骁勇绝伦的大宦官杨思勋单骑刺杀羽林军大将野呼利，中宗又在城头‘喊话。”
导致禁兵溃散，太子功败垂成，命丧荒让。
后来，中宗被韦氏小安乐公主合谋毒死。中宗弟李旦的第三子李隆基又派亲信家奴王毛仲阴结‘万骑”将领葛福顺等，终于发动‘唐隆政变。诛灭韦氏小安乐公主等。拥立李旦登基为睿宗。后来。睿宗退个。让皇个于李隆基，是为玄宗皇帝。唐玄宗一为加强禁军实力。二为安抚功臣集团，特将万骑”从羽林军中正式分出，单独成立左右龙武军作为自己的侍卫禁军，赐军号‘小万骑”与左右羽林军并称“北门四军。
左右龙武军的成立成为唐朝南北衙禁军发展的一个，分水岭，也是唐朝军事制度变化的一个重要时期。当时，随着均田制的破坏，外府兵的兵源大量缺失。同时。唐朝的军事斗争也逐渐从与边疆少数民族的战争转向朝廷内部的政治斗争。
作为由南衙宰相们控制的“国家军队。南衙十六卫已经日渐不能胜任侍从君主、钳制政敌的任务，而从皇室私兵发展来的左右羽林小左右龙武四军为代表的北衙禁军在地位上和人员编制上日渐重要和庞大。而且。其统兵将领已经从最开始的由南衙诸卫将军兼领，发展到单独任命和内部自行迁转的独立系统。兵源也从单纯的征召改为招募。粮饷物资的供应也由南衙官署转向北衙内滞。
这一时期在南衙军中发生的大事就是“长从宿卫”和其后“强骑。
制度的实行。
由于府兵制败坏，南衙诸卫几乎已无府兵可领，鉴于此，开元十一年。宰相张说建议玄宗征募京师长安周边六州健儿组成常备军。分配给南衙诸卫，每卫领约一万人，以作为京师禁军，号为‘长从宿卫”开元十三年，‘长从宿卫。改称瞻骑。”
唐朝的兵制基本上已从征召的府兵制转为招募兵制。此时的南衙诸卫几乎已形同虚设，战斗力几已当然无存。相比而言。北衙禁军则得到很大的发展，这得益于玄宗非常重视和感谢那些帮助他政变登位的北衙将领。以致于以北衙将领为核心形成一个，‘唐元功臣集团。也有叫“龙武功臣集团。的，就是以龙武小羽林二军将领为代表。此外，为了加强禁中的护卫。玄宗还大力启用宦官执掌禁军，成为祸害唐朝后半期的”
宦祸。的肇始。当然，玄宗还毕竟没有太过糊涂。他没有把成建制的北衙禁军交给亲信太监，而是让自己最宠信的宦官高力士领皇内苑闲厩使。也就是皇帝自己私人马场的场主，并以闲厩为基础，逐步掌控了整个北衙禁军的马政。从而达到间接控制北衙禁军的母的。进而又以闲厩中之飞龙厩侍者组建了一支特别的劲旅一内飞龙兵，均由高力士统领，作为北衙禁军夕外的又一禁卫力量。
与此同时，唐朝廷自睿宗景云二年起。又采取了一种特殊的军事制度。即节度使制。因为当时国内局势比较稳定，没有大规模战争。主要的冲突都是围绕在北部、毗邢边境地区的少数民族地区，且规模都不太大。当时唯口肌朝廷构成相当威胁的就是西南方向青藏高原的吐蕃帝国。
其实，吐蕃当时也有自己‘难念的经”自贞观以来近百年的唐蕃冲突已耗费了吐蕃大量的人力物力，不堪重负。而其西方方向的中亚和中东地区正崛起了一个新兴的强敌一阿拉伯阿拔斯帝国，虎视眈眈地凯觎着帕米尔高原以东的吐蕃领地。
唐朝鉴于当时的形势。为了对付这些边境地区的“低强度冲突。”
在边疆设立了十个军事垂镇，派遣将领统帅边兵驻屯当地，防备边疆少数民族的入侵和袭扰。这此边疆军镇的统兵将领不仅掌握和指挥军队。而且兼管当地行政小财政大权。相当于皇帝授予旌节管理当地军政事务的全权大使，所以就叫“节度使。”
节度使在原则